120T Мошини қолаби тазриқӣДастури насб ва ислоҳи хатогиҳо барои роботи се-меҳварӣ

Мундариҷа

1. Омодагии пеш аз насб ва шароити макон
2. Насби механикии роботи се меҳварӣ
3. Ноқилҳо, пайвастшавии пневматикӣ ва санҷиши бехатарӣ
4. Танзими параметрҳо ва калибрченкунии координатаҳо
5. Ислоҳи муштарак бо мошини қолаби тазриқи 120T
6. Озмоиш, Тасдиқи истеҳсолот ва Беҳсозӣ
7. Нигоҳдории ҳаррӯза ва роҳҳои ҳалли камбудиҳои маъмулӣ
8. Хулоса

1. Омодагии пеш аз насб ва шароити макон

Талаботи асосӣ

• Мошини қолаби тазриқӣМодели уфуқии стандартии 120T, кушодан/пӯшидани қолаби муқаррарӣ, функсияи ихроҷ дастрас аст
• Робот Ммодел: Сервои се меҳварӣ Робот Сбарои мошинҳои сӯзандоруи 100–160T мувофиқ аст
• Фазои насбФосилаи кофӣ барои ҳаракати робот, монеае дар болои майдони қолаб вуҷуд надорад
• БунёдЗамини устувор ва ҳамвор; ларзиш ≤ арзиши иҷозатдодашудаи саноатии стандартӣ
• Таъмини нерӯ: 3PH 380V/220V (мувофиқи дастури робот), шиддати устувор
• Таъминоти ҳавоҲавои фишурдашудаи тоза ва хушк, фишор 0.5–0.7 МПа

Асбобҳо ва лавозимот

• Маҷмӯи калидҳои розеткаӣ, калидҳои шашкунҷа, калиди моменти барқ
• сатҳсанҷ, қалами маркер, лентаи андозагирӣ
• Пайвандҳои кабелӣ, шлангҳои ҳавоӣ, пайвасткунакҳо, муҳофизони бехатарӣ
• Дастурҳои кори робот ва дастгоҳи сӯзандору

2. Насби механикии роботи семеҳварӣ

2.1 Насби чаҳорчӯба ва пойгоҳ

1. Минтақаи насбро дар тахтачаи собит ё пояи ёрирасони мошини сӯзандору тоза кунед.
2. Чаҳорчӯбаи асосиро ҷойгир кунед ва барои танзими дақиқии уфуқӣ аз сатҳ истифода баред.
3. Болтҳои мустаҳкамкунандаро бо калиди моментӣ то моменти муайяншуда маҳкам кунед.
4. Устувориро ду маротиба тафтиш кунед; сустӣ ё майл кардан иҷозат дода намешавад.

2.2 Маҷмӯи меҳвари даст ва траверс

1. Дастаки амудиро насб кунед ва амудиро ба чӯби асосӣ таъмин намоед.
2. Қисми траверсро насб кунед ва зарбаи муассирро мувофиқи паҳнои қолаби мошини 120T муқаррар кунед.
3. Асоси даст/нӯги эффекторро насб кунед ва ҳаракати ҳамворро бидуни халалдоршавӣ тасдиқ кунед.
4. Қисмҳои лағжанда ва рельсҳои роҳнаморо тафтиш кунед; дар ҳолати зарурӣ равған илова кунед.

2.3 Насби маҳдудияти бехатарӣ ва муҳофизат

1. Барои ҳар як меҳвар тугмаҳои маҳдудкунандаи сахтро насб кунед.
2. Дастгоҳҳои бехатарӣ ва қисмҳои зидди бархӯрдро насб кунед.
3. Боварӣ ҳосил кунед, ки муҳофизон дастрасии муқаррариро ба кор ё нигоҳдории муқаррарӣ боз намедоранд.

3. Ноқилҳо, пайвастшавии пневматикӣ ва санҷишҳои бехатарӣ

3.1 Ноқилҳои барқӣ

1. Сими асосии барқро ба корпуси идоракунии робот пайваст кунед.
2. Кабелҳои сигналиро байни робот ва терминали вуруд/хуруҷи мошини сӯзандору гузаронед.
3. Моторҳои серво, рамзгузорҳо ва сенсорҳоро дуруст пайваст кунед.
4. Барои кам кардани халалҳои электромагнитӣ, васлкунии замин бояд боэътимод бошад.

3.2 Системаи пневматикӣ

1. Хатти асосии ҳаворо ба коллекторҳои ҳавоии робот пайваст кунед.
2. Танзимгари филтри ҳаворо насб кунед ва фишорро ба 0.5-0.6 МПа муқаррар кунед.
3. Силиндрҳо, клапанҳои электромагнитӣ ва пайвастҳоро аз мавҷудияти ихроҷ тафтиш кунед.
4. Барои кори ҳамвор кушода/пӯшида шудани дастакро санҷед.

3.3 Санҷиши бехатарии пеш аз оғози кор

• Ҳамаи тугмаҳои "қатъи фаврӣ" ба таври муқаррарӣ кор мекунанд.
• Дарҳои бехатарӣ ва посбонҳо насб карда шудаанд.
• Симҳои фуҷур ё терминалҳои кушода мавҷуд нестанд.
• Фишор ва шиддати ҳаво дар доираи диапазонҳои номбаршуда қарор доранд.

4. Танзими параметрҳо ва калибрченкунии координатаҳо

4.1 Параметрҳои асосии система

• Танзимоти пайдоиш барои меҳварҳои X/Y/Z
• Маҳдудиятҳои зарба, маҳдудиятҳои нарм
• Афзоиши серво, суръат, шитоб
• Таъхири фишурдан/кашидани дастак

4.2 Калибрченкунии координатаҳо

1. Ҳамаи меҳварҳоро ба пайдоиши механикӣ баргардонед.
2. Мавқеи маркази қолаб ва мавқеи бехатарро муқаррар кунед.
3. Мавқеи гирифтан ва ҷойгиркуниро танзим кунед.
4. Дурустии ҷойгиркунии такрориро тасдиқ кунед; агар инҳироф аз диапазони иҷозатдодашуда зиёд бошад, танзим кунед.

4.3 Мутобиқсозии сигнали вуруд/хуруҷ

• Сигнали кушодани қолаби мошини тазриқӣ дар ҷои худ
• Сигнали анҷоми партофтан
• Сигнали иҷозати гирифтани робот барои берун рафтан
• Сигналҳои қулфи пайвасткунандаи ҳушдор

5. Бартарафсозии муштарак бо мошини қолаби тазриқи 120T

5.1 Бартарафсозии қулфи байни сигналҳо

1. Боварӣ ҳосил кунед, ки робот танҳо пас аз тасдиқи кушодашавии қолаб ба майдони қолаб ворид мешавад.
2. Боварӣ ҳосил кунед, ки дастгоҳи сӯзандору наметавонад қолабро пӯшад, вақте ки робот дар дохили фазои қолаб аст.
3. Санҷиши қатъи фаврӣ: ҳар гуна E-stop ҳам робот ва ҳам дастгоҳро водор мекунад, ки фавран бозистанд.

5.2 Бартарафсозии ислоҳи ҷараёни амал

1. Қолаб пурра кушода мешавад → робот ба қолаб медарояд
2. Маҳсулоти фишангдорро маҳкам мекунад → ба мавқеи бехатар кашида мешавад
3. Робот аз минтақаи қолаб мебарояд → мошини сӯзандору қолабро мепӯшад
4. Робот маҳсулотро ҷойгир мекунад → ба ҳолати интизорӣ бармегардад

5.3 Беҳсозии суръат ва вақт

• Барои пешгирӣ аз бархӯрд, суръати вуруд/хуруҷро танзим кунед.
• Барои амали дастак таъхири оқилонаро муқаррар кунед.
• Барои пешгирӣ аз афтидан ё деформатсияи маҳсулот, суръат ва устувориро мувозинат кунед.

6. Санҷиш, Тасдиқи истеҳсолот ва Беҳсозӣ

6.1 Санҷиши дастӣ

• Барои санҷидани ҳамвории ҳар як меҳвар алоҳида кор кунед.
• Санҷиши фишанг, силиндр ва функсияҳои бехатарӣ.

6.2 Санҷиши нимхудкор

• Барои тасдиқи анҷоми пурраи раванд, як давраро дастӣ фаъол созед.
• Сифати маҳсулотро санҷед, ягон харошидан, деформатсия ё боқимонда вуҷуд надорад.

6.3 Кори доимии автоматӣ

• Барои назорат кардани мувофиқат 30-60 давраи пайдарпайро иҷро кунед.
• Садои ғайримуқаррарӣ, ларзиш ё гармии аз ҳад зиёдро тафтиш кунед.
• Вақти давраро барои беҳтар кардани самаранокӣ бидуни паст кардани сифат оптимизатсия кунед.

7. Нигоҳдории ҳаррӯза ва роҳҳои ҳалли камбудиҳои маъмулӣ

Ашёҳои нигоҳдории ҳаррӯза

• Релсҳои роҳнамо, сенсорҳо ва дастакҳоро тоза кунед.
• Фишори ҳаво ва равғанро тафтиш кунед.
• Болтҳоро маҳкам кунед ва кабелҳоро тафтиш кунед.

Хатогиҳо ва роҳҳои ҳалли маъмулӣ

8. Хулоса