Дастур оид ба нуктаҳои калидӣ барои озмоиш ва санҷиши силоҳҳои роботии сервои семеҳварӣ

Пеш аз харид хондани ҳатмӣ: Дастур оид ба нуктаҳои калидӣ барои озмоиш ва санҷиши се меҳвар Дасти роботи сервос

Дар мавҷи автоматикунонии саноатӣ, дастҳои роботи сервои се меҳварӣ, бо дақиқӣ ва устувории баланди худ, ба таҷҳизоти асосӣ дар истеҳсоли электроника, қисмҳои автомобилӣ, бастабандии хӯрокворӣ ва дигар соҳаҳо табдил ёфтаанд. Аммо, бо ин қадар маҳсулоти дар бозор мавҷудбуда, муайян кардани он ки оё дастгоҳ барои ниёзҳои истеҳсолии шумо танҳо дар асоси варақаҳои маълумот мувофиқ аст, душвор аст. Озмоиш ва санҷиши пеш аз харид қадамҳои муҳим барои кам кардани хатарҳои сармоягузорӣ ва таъмини кори самаранок мебошанд. Дар ин мақола нуктаҳои калидӣ барои озмоиш ва санҷиши дастҳои роботи сервои семеҳварӣ аз чор нуқтаи назар таҳлил карда мешаванд: омодагии пеш аз озмоиш, санҷиши кори асосӣ, санҷиши бехатарӣ ва арзёбии мутобиқат, то ба харидорон дар интихоби дақиқи таҷҳизоте, ки ба интизориҳои онҳо ҷавобгӯ аст, кӯмак расонанд.

I. Пеш аз озмоиш: Се омодагии асосӣ барои санҷиши самараноктар

Озмоиши озмоишӣ танҳо дар бораи "гирифтани таҷҳизот ва ба кор андохтани он" нест. Омодагии ҳамаҷонибаи пешакӣ метавонад аз инҳироф дар самти санҷиш пешгирӣ кунад ва арзиши натиҷаҳоро афзоиш диҳад. Мо тавсия медиҳем, ки бо се ҷанбаи зерин оғоз кунед:

1. Ҳадафҳои санҷиш ва мутобиқати онҳоро бо сенария равшан кунед.

Аввалан, ҳадафҳои санҷишро вобаста ба ниёзҳои истеҳсолии худ ба таври возеҳ муайян кунед. Масалан:
Агар дастгоҳ барои васлкунии ҷузъҳои электронӣ истифода шавад, ба санҷиши "такрорпазирӣ" ва "ҳамвории ҳаракат" диққат диҳед;
Агар он барои коркарди ашёи вазнин (масалан, қисмҳое, ки вазни онҳо аз 5 кг зиёд аст) истифода шавад, ба "иқтидори борбардорӣ" ва "устувории моменти моменти муҳаррики серво" диққат диҳед;
Агар он бояд ба хатти истеҳсолии мавҷуда муттаҳид карда шавад, инчунин пешакӣ тасдиқ кардани мутобиқати "андозаи дастгоҳ", "интерфейси васлкунӣ" ва тарҳбандии коргоҳ зарур аст.

Тавсия дода мешавад, ки "Рӯйхати талаботи санҷиш" тартиб дода шавад ва "меъёрҳои тахассусӣ"-ро барои ҳар як банди санҷишӣ (масалан, такроршавандагӣ бояд ≤±0.02 мм бошад) ба таври возеҳ муайян карда шавад, то ки баъдтар аз сабаби доварии субъективӣ аз қабули қарорҳои ғаразнок пешгирӣ карда шавад.

2. Муҳити мувофиқи санҷиш ва абзорҳоро омода кунед

Фаъолияти бозуи роботи сервои семеҳварӣ аз муҳити зист ба таври назаррас таъсир мерасонад, аз ин рӯ муҳити озмоишӣ бояд сенарияҳои воқеии истеҳсолиро ба таври наздик тақлид кунад:

Талабот ба фазо: Барои ҳаракати дастгоҳ "сафари бехатарӣ"-и кофӣ захира кунед (ба маълумоти ҳаракати меҳвар дар варақаи маълумоти дастгоҳ нигаред, масалан, 300 мм барои меҳвари X, 200 мм барои меҳвари Y ва 150 мм барои меҳвари Z ва фазои иловагии буферӣ 10%-20% ҷудо кунед).

Манбаи барқ ​​ва ҳаво: Боварӣ ҳосил кунед, ки шиддати манбаи барқ ​​(масалан, AC 220V/380V) ва фишори ҳаво (масалан, 0.5-0.7MPa) ба талаботи дастгоҳ мувофиқат мекунанд, то аз нокомии муҳаррики серво, ки аз ноустувории шиддат ба вуҷуд меояд, пешгирӣ карда шавад.

Асбобҳои санҷишӣ: Таҷҳизоти ченкунии дақиқи баланд (масалан, микрометр, интерферометри лазерӣ), асбобҳои симулятсияи сарборӣ (масалан, блокҳои металлӣ бо вазни мувофиқ) ва варақаи сабти маълумот (барои сабти маълумоти санҷишӣ ва норасоиҳо)-ро омода кунед.

3. Тафсилоти дастгирии озмоишро бо таъминкунанда равшан кунед.

Барои таъмини бефосила гузаронидани санҷиш, пешакӣ бо провайдер тамос гиред:

Оё роҳнамоии техникӣ дар макон барои пешгирии вайроншавии таҷҳизот аз сабаби кори нодуруст пешниҳод карда мешавад?

Оё озмоиши барномаҳои фармоишӣ (масалан, симулятсияи давраи "гирифтан-ҳаракат кардан-ҷойгир кардан", ки дар истеҳсолот истифода мешавад) иҷозат дода шудааст;

Агар иҷроиш ҳангоми санҷиш ба талабот ҷавобгӯ набошад, оё танзими параметрҳо ё иваз кардани прототипи таҷҳизот дастгирӣ карда мешавад.

II. Санҷиши самаранокии асосӣ: Тамаркуз ба панҷ нишондиҳандаи асосӣ барои муайян кардани дақиқӣ ва устувории таҷҳизот

Арзиши асосии бозуи роботи сервои семеҳварӣ дар "дақиқии баланд" ва "устувории баланд" аст. Санҷиш ба тасдиқи панҷ нишондиҳандаи зерин нигаронида шудааст. Ҳар як санҷиш бояд 3-5 маротиба такрор карда шавад ва арзиши миёна барои кам кардани хатогӣ ҳисоб карда шавад.

1. Такрорпазирӣ: "Хати ҳаёт"-и барномаҳои саноатӣ

Такрорпазирӣ ба инҳироф дар мавқеи эффектори ниҳоӣ (масалан, дастак) пас аз иҷрои як амал аз ҷониби дастгоҳ чандин маротиба ишора мекунад. Ин як метрикаи калидӣ дар барномаҳо ба монанди васлкунии электронӣ ва кафшери дақиқ мебошад.
Усули санҷиш:
Нишондиҳандаи рақамгузорро дар нӯги бозуи робот насб кунед ва зонди нишондиҳандаи рақамгузорро бо нуқтаи истинодии собит (масалан, мехи муайянкунанда дар сатҳи корӣ) ҳамоҳанг созед.
Барномае нависед, ки дасти робот нишондиҳандаи рақамгузорро ба нуқтаи истинод интиқол диҳад ва нишондоди нишондиҳандаи рақамгузорро сабт кунад.
Ин амалро панҷ маротиба такрор кунед ва фарқи байни нишондиҳандаҳои ҳадди аксар ва ҳадди ақалро ҳисоб кунед. Ин такрорпазириро нишон медиҳад.
Меъёрҳои тахассусӣ:
Дастҳои роботи сервои семеҳварии дараҷаи саноатӣ такроршавандагии ≤±0.05 мм-ро талаб мекунанд, дар ҳоле ки таҷҳизоти дараҷаи дақиқ такроршавандагии ≤±0.02 мм-ро талаб мекунад (вобаста ба ниёзҳои истеҳсолии шумо, масалан, васлкунии экрани телефони мобилӣ ≤±0.01 мм-ро талаб мекунад).
Эзоҳ: Ҳангоми санҷиш, функсияи "ҷуброни хато"-ро ғайрифаъол кунед (баъзе таҷҳизот бо нобаёнӣ ҷубронро фаъол мекунанд, ки метавонад дақиқии воқеиро пинҳон кунад). Боварӣ ҳосил кунед, ки сатҳи корӣ аз ларзиш холӣ аст (дар фарш болиштҳои зидди ларзиш истифода баред).

2. Дақиқии мавқеъгирӣ: Таъмини дақиқии траекторияи ҳаракат

Дақиқии мавқеъгирӣ ба инҳироф байни мавқеи воқеии эффектори ниҳоӣ ва мавқеи барномарезишуда пас аз иҷрои ҳаракат аз ҷониби таҷҳизот ишора мекунад, ки ба идомаи раванди истеҳсолот таъсир мерасонад. Усули озмоиш:
Барои сохтани системаи ченкунӣ аз интерферометри лазерӣ истифода баред ва дар охири бозуи робот рефлектор насб кунед.
5-8 нуқтаи санҷиширо дар доираи диапазони ҳаракати меҳварҳои X, Y ва Z баробар интихоб кунед (масалан, аз 0 мм то ҳаракати максималӣ дар меҳвари X, ҳар 50 мм як нуқтаро интихоб кунед).
Дасти роботро то ҳар як нуқтаи муқарраршуда идора кунед, инҳирофи воқеии мавқеъро, ки бо интерферометри лазерӣ нишон дода шудааст, сабт кунед ва инҳирофи ҳадди аксарро дар ҳама нуқтаҳо ҳисоб кунед.

Меъёрҳои тахассусӣ: Дақиқии ҷойгиркунӣ бояд ≤ ду маротиба аз такрорпазирӣ бошад (масалан, такрорпазирӣ ±0.02 мм, дақиқии ҷойгиркунӣ ≤ ±0.04 мм) ва инҳироф бояд устувор бошад (бе ягон тағйироти ногаҳонӣ).

3. Иқтидори борбардорӣ: "Ҳадди борбардорӣ"-и таҷҳизотро тасдиқ кунед

Иқтидори борбардорӣ ба вазни максималӣ (аз ҷумла вазни дастак) ишора мекунад, ки нӯги бозуи робот метавонад дар суръати номиналӣ онро нигоҳ дорад. Аз ҳад зиёд будани бори номиналӣ метавонад боиси гарм шудани муҳаррики серво, коҳиш ёфтани суръати ҳаракат ё ҳатто вайрон шудани таҷҳизот гардад. Усули озмоиш:

Дар охири бозуи робот як дастгоҳи стандартии боркунӣ насб кунед (вазн тадриҷан аз 50% то 120% бори номиналӣ зиёд мешавад. Масалан, агар бори номиналӣ 5 кг бошад, вазнҳои озмоишӣ 2,5 кг, 5 кг ва 6 кг).

Дасти роботро барои анҷом додани давраи "бардориш + тарҷума" бо суръати номиналӣ барномарезӣ кунед (ба варақаи маълумотии дастгоҳ нигаред, масалан, суръати максималии меҳвари X 500 мм/с) (барои ҳар як бор 10 давраро санҷед).

Ҳолати кори дастгоҳро мушоҳида кунед: барои ҳар гуна паст шудани суръат, садои ғайримуқаррарии муҳаррик ё сигналҳо (масалан, аз ҳад зиёд боркунӣ).

Меъёрҳои тахассусӣ:

Дар зери бори номиналӣ, дастгоҳ набояд садои ғайримуқаррарӣ ё сигналҳои огоҳкунанда ба вуҷуд орад ва суръати ҳаракат бояд бо варақаи маълумот мувофиқ бошад. Дар 110%-120% аз бори номиналӣ, пастшавии ночизи суръат (≤10%) иҷозат дода мешавад, аммо сигналҳои огоҳкунанда ё хомӯшкунӣ иҷозат дода намешаванд.

4. Суръат ва суръатбахшӣ: Таъсир ба самаранокии истеҳсолот

Суръат ва шитоб мустақиман самаранокии кори роботро муайян мекунанд. Санҷиш бояд мувофиқи талаботи давраи истеҳсолӣ гузаронида шавад, то боварӣ ҳосил шавад, ки дастгоҳ метавонад самаранокии интизоршударо ба даст орад.
Усули санҷиш:
Таймерро барои сабти вақти лозима барои анҷом додани "масофа аз нуқтаи А то нуқтаи B" (масофаи маълум, масалан, ҳаракати меҳвари X дар масофаи 200 мм) аз ҷониби робот истифода баред ва суръати воқеиро ҳисоб кунед (суръат = масофа / вақт).
Ҳаракати роботро дар суръатбахшиҳои гуногун санҷед (масалан, зиёд кардани суръатбахшӣ аз 0,5 м/с² то 1,5 м/с²), то мушоҳида кунед, ки оё ягон "лакс" ё "аз ​​ҳад зиёд" вуҷуд дорад (яъне, пас аз аз ҳад зиёд шудани мавқеи муқарраршуда баръакс).

Меъёрҳои тахассусӣ:
Суръати воқеӣ бояд ≥ 90% аз арзиши дар варақаи маълумот нишондодашуда бошад (масалан, агар варақаи маълумот суръати максималии меҳвари X-ро 600 мм/с муайян кунад, суръати воқеӣ бояд ≥ 540 мм/с бошад). Ҳангоми танзими шитоб, ҳаракат бояд ҳамвор бошад ва бе ягон фишори намоён (фишор бояд ≤ ±0.1 мм бошад).

5. Устувории кори доимӣ: Моделсозии сенарияи истеҳсоли дарозмуддат

Дар Робот МДар муҳити саноатӣ, онҳо бояд танҳо ба муддати 8-12 соат пайваста кор кунанд. Санҷиши устуворӣ метавонад мушкилоти эҳтимолии марбут ба кори дарозмуддатро муайян кунад (масалан, аз ҳад зиёд гарм шудани муҳаррик, пайвастшавии ноқилҳои ноқилӣ). Усули санҷиш:

Барномаи давриро эҷод кунед, ки истеҳсоли воқеиро тақлид мекунад (масалан, "гирифтан - ҳаракат кардан - ҷойгир кардан - баргаштан ба манбаи аслӣ", ки ҳар як давр 10 сония вақт мегирад).

Таҷҳизотро пайваста ба муддати 4 соат кор диҳед ва маълумоти калидиро ҳар 30 дақиқа сабт кунед: ҳарорати муҳаррики серво (бо термометри инфрасурх чен карда мешавад, одатан ≤60°C), садои корӣ (бо метри садо чен карда мешавад, одатан ≤70dB) ва ҳама гуна ҳушдорҳо.

Пас аз анҷоми санҷиш, такрорпазириро аз нав санҷед, то муайян кунед, ки оё тавлиди гармӣ боиси паст шудани дақиқӣ шудааст.

Меъёрҳои тахассусӣ:

Ҳангоми кори пайваста ягон сигнализатсия ё садои ғайримуқаррарӣ вуҷуд надорад, ҳарорати муҳаррик устувор аст (фарқи ҳарорат ≤10°C); инҳирофи такрорӣ пас аз кор ≤15% аз арзиши ибтидоии санҷиш аст.

III. Санҷиши бехатарӣ ва мутобиқат: Пешгирӣ аз мушкилоти мутобиқшавии баъдӣ

Илова бар самаранокии асосӣ, бехатарӣ ва мутобиқат мустақиман ба "арзиши фуруд"-и таҷҳизот таъсир мерасонанд. Нодида гирифтани ин ду санҷиш метавонад боиси тағйирот дар хатҳои истеҳсолӣ, ҳодисаҳои бехатарӣ ва дигар масъалаҳо гардад.

1. Санҷиши бехатарӣ: Се андозаи бехатарии амалиётӣ

Дастҳои роботии сервои семеҳварӣ таҷҳизоти автоматӣ мебошанд ва бояд ба стандартҳои бехатарии саноатӣ (масалан, ISO 13849) мувофиқат кунанд. Самтҳои асосии санҷиш инҳоянд:

Функсияи қатъи фаврӣ: Пас аз пахш кардани тугмаи қатъи фаврӣ, дастгоҳ бояд дар давоми 0,5 сония бо қулф шудани ҳамаи меҳварҳо (лағжиши озод) қатъ шавад. Пас аз бозоғозӣ, он бояд пеш аз кор ба ҷои аввалаи худ баргардад.

Дастгоҳҳои бехатарӣ: Агар дастгоҳ бо пардаи чароғи бехатарӣ/дари бехатарӣ муҷаҳҳаз бошад, агар ягон ашё пардаи чароғро банд кунад ё дари бехатариро кушояд, дастгоҳ бояд фавран таваққуф кунад ва онро дастӣ аз нав оғоз кардан мумкин нест (пеш аз оғози кор он бояд аз нав танзим карда шавад).

Ҳифзи аз ҳад зиёд: Вақте ки бори ниҳоӣ аз 150% аз арзиши номиналӣ зиёд мешавад, дастгоҳ бояд сигнали аз ҳад зиёд боркуниро фаъол созад ва барои пешгирӣ аз сӯхтани муҳаррик хомӯш шавад (инро бо бор кардани арматураи аз ҳад зиёд боркунӣ санҷидан мумкин аст).

2. Санҷиши мутобиқат: Таъмини ҳамгироӣ ба хатҳои истеҳсолии мавҷуда

Агар дасти роботи харидашуда бояд бо таҷҳизоти мавҷуда (ба монанди конвейерҳо, системаҳои идоракунии PLC ё таҷҳизоти санҷиши визуалӣ) истифода шавад, санҷиши мутобиқат муҳим аст:

Мутобиқати интерфейси коммуникатсионӣ: Санҷед, ки оё интерфейси коммуникатсионии таҷҳизот (масалан, RS485, EtherCAT ё Profinet) метавонад бо PLC-и мавҷуда дуруст муошират кунад ва оё пайвасти "PLC фармон мефиристад - робот амалро иҷро мекунад" имконпазир аст (масалан, пас аз он ки конвейер қисмати корро ба макони муайяншуда мерасонад, робот онро ба таври худкор мегирад);

Мутобиқати нармафзор: Нармафзори идоракунии таъминкунандаро насб кунед ва санҷед, ки оё он дар системаҳои компютерии мавҷуда кор мекунад (масалан, Windows 10/11), барномасозии фармоиширо дастгирӣ мекунад (масалан, диаграммаҳои зинапоя, рамзи G) ва қулай барои корбар (масалан, дорои интерфейси визуалии корбар ва имконоти ташхиси хатогиҳо);

Мутобиқати ниҳоӣ бо эффектор: Санҷед, ки оё интерфейси фланҷии таҷҳизот бо дастпӯшакҳои мавҷуда (масалан, дастпӯшакҳои пневматикӣ, косаҳои вакуумӣ) мувофиқ аст ва бозгашти сигнали дастпӯшакро дастгирӣ мекунад (масалан, сигналҳои "муваффақият/нокомӣ"-и ба системаи идоракунӣ интиқолшуда).

IV. Пас аз санҷиш: Ду вазифаи ниҳоиро иҷро кунед, то асос барои қабули қарорҳо дар бораи харид фароҳам оваред.

Пас аз санҷиш, маълумот бояд фавран тартиб дода шавад ва ҳама гуна масъалаҳо бояд расонида шаванд, то аз ҳама гуна камбудиҳое, ки метавонанд ба қарорҳои харид таъсир расонанд, пешгирӣ карда шаванд.

1. Барои муайян кардани самаранокии таҷҳизот гузориши санҷишӣ омода кунед

Ҳамаи маълумоти санҷишро дар ҷадвал тартиб диҳед ва "ашёи санҷишӣ, арзиши стандартӣ, арзиши воқеӣ ва мутобиқат"-ро ба таври возеҳ муайян кунед. Масалан:

Ашёи озмоишӣ
Арзиши стандартӣ
Арзиши воқеӣ
Риояи қоидаҳо
Такрорпазирӣ (меҳвари X)
≤±0.02мм
±0.015 мм
Риоя карда шуд
Суръати кори бори номиналӣ
≥500 мм/с
480 мм/с
Ноком
Вақти вокуниш ба таваққуфи фаврӣ
≤0.5с
0.3с
Риоя карда шуд

Ҳамчунин, ҳама гуна норасоиҳоеро, ки ҳангоми санҷиш дучор шудаанд, сабт кунед (масалан, "Меҳвари X дар зери бори 6 кг садои ғайриоддӣ мебарорад" ё "Интерфейси муошират гоҳ-гоҳ қатъ мешавад") ва ҳалли таъминкунандаро қайд кунед (масалан, "Садо пас аз танзими параметрҳои муҳаррик нопадид шуд").

2. Таъминкунандагони сершуморро муқоиса кунед ва самаранокии хароҷотро ҳамаҷониба арзёбӣ кунед

Агар таҷҳизотро аз якчанд таъминкунандагон озмоиш кунед, муқоисаи ҳамаҷонибаро дар асоси риояи иҷроиш, нарх ва хидматрасонии пас аз фурӯш баррасӣ кунед:

Риояи иҷрои кор: Ба таҷҳизоте афзалият диҳед, ки ба ҳама хусусиятҳои асосӣ (ба монанди такрорпазирӣ ва устуворӣ) ҷавобгӯ бошанд, ки хусусиятҳои ночизи онҳо (ба монанди садо) аз стандартҳо зиёдтар бошанд, аммо танзимшаванда бошанд.

Нарх: Аз пайгирии кӯр-кӯрона нархи пасттарин худдорӣ кунед; нархи харид + хароҷоти нигоҳдории доимӣ (масалан, кафолати муҳаррики серво ва қисмҳои эҳтиётӣ)-ро ҳисоб кунед.

Хизматрасонии пас аз фурӯш: Тасдиқ кунед, ки оё таъминкунанда насб ва ба кор андохтан, омӯзиши оператор ва кафолати ҳадди аққал як солро пешниҳод мекунад ва оё онҳо маркази маҳаллии хизматрасонии пас аз фурӯш доранд (ин метавонад вақти ҳалли мушкилотро кӯтоҳ кунад).

Хулоса: Санҷиши озмоишӣ ба "суғуртаи харид" монанд аст ва тафсилот арзиши ниҳоиро муайян мекунанд.

Арзиши харид аз як бозуи роботи сервои се меҳварӣ одатан аз даҳҳо ҳазор то садҳо ҳазор юанро ташкил медиҳад. Санҷиши озмоишии пеш аз харид "хароҷоти иловагӣ" нест, балки "сармоягузории зарурӣ" барои кам кардани хатар аст. Бо муайян кардани возеҳи ҳадафҳои санҷиш, тамаркуз ба иҷрои асосӣ ва тасдиқи бехатарӣ ва мутобиқат, харидорон метавонанд дақиқтар муайян кунанд, ки оё таҷҳизот ба ниёзҳои истеҳсолӣ мувофиқат мекунад ё не ва аз мушкилоте ба монанди "харидани таҷҳизоти нодуруст" ва "мушкил бо тағйироти минбаъда" канорагирӣ мекунанд.

Агар шумо ҳангоми санҷиш бо мушкилоти техникӣ дучор шавед (масалан, чӣ гуна истифода бурдани интерферометри лазерӣ ё навиштани барномаи санҷишӣ), бо дастаи техникии таъминкунанда тамос гиред ё бо як оҷонсии касбии санҷиши таҷҳизоти автоматикунонӣ машварат кунед. Дар хотир доред: танҳо таҷҳизоте, ки тавассути санҷиши саҳроӣ тасдиқ шудааст, метавонад воқеан коҳиши хароҷот ва беҳтар кардани самаранокиро дар истеҳсолоти саноатӣ таъмин кунад.