Оё кори роботи мошини қолаби тазриқии сервои семеҳварӣ паст мешавад?

Оё иҷрои сервои се меҳварӣ аст? Мошини қолаби тазриқӣ вайрон кардани робот?

Дар хатти истеҳсоли қолаби тазриқӣ, роботи мошини қолаби тазриқи сервои се меҳварӣ як қисми асосии таҷҳизот аст, ки кушодан ва пӯшидани қолаб, ҷойгиркунии маҳсулот ва интиқолро пайваст мекунад. Устувории кори он мустақиман самаранокии истеҳсолот, сатҳи тахассуси маҳсулот ва мӯҳлати хизмати таҷҳизотро муайян мекунад. Вақте ки робот бо мушкилоти корӣ, аз қабили инҳирофи дақиқии мавқеъгирӣ, суръати суст, кам шудани иқтидори боркунӣ ё таъхири ҳаракат дучор мешавад, пайдо накардани зуди сабаби аслӣ на танҳо метавонад боиси қатъ шудани хатти истеҳсолӣ гардад, балки инчунин боиси осеби дуюмдараҷа ба ҷузъҳо аз сабаби таъмири беэҳтиётӣ гардад. Ин мақола роҳи ҳалли систематикии арзёбии сабаби ноқисӣ аз чор нуқтаи назарро пешниҳод мекунад: муайян кардани сигнали ғайримуқаррарӣ → ҳалли мушкилоти модул ба модул → санҷиши ноқисӣ → нигоҳдории пешгирикунанда, ки ба техникҳо дар ҳалли самараноки мушкилот кӯмак мекунад.

1. Ташхиси барвақти норасоиҳои фаъолият: Аввал "Сигналро сабт кунед" ва сипас "Диапазонро қулф кунед"

Пеш аз оғози ҳалли мушкилот, муҳим аст, ки зуҳуроти мушаххаси паст шудани самаранокӣ тавассути мушоҳида ва ҷамъоварии маълумот муайян карда шавад, то аз беҳуда сарф кардани вақт бо анҷом додани ҳалли беғаразонаи мушкилот пешгирӣ карда шавад. Дар зер сигналҳои маъмулии аномалияҳои самаранокӣ ва самтҳои ташхиси ибтидоии мувофиқи онҳо оварда шудаанд:

1. Таснифи сигналҳои аномалияи иҷрои асосӣ

Инҳирофи дақиқии мавқеъгирӣ: Робот ҳангоми гирифтани маҳсулот аз мавқеи мақсаднок дур мешавад, ҳангоми ҷойгир кардани он бо тасмаи конвейер дақиқ мувофиқат намекунад ё хатогии такрорӣ аз арзиши муайяншуда дар дастури таҷҳизот зиёд аст (одатан, дақиқии такрории сервои семеҳварӣ). Робот Сбояд ≤±0.1 мм бошад). Шубҳаҳои аввалия: кандашавии параметрҳои системаи серво, фарсудашавии механикӣ ва норасоиҳои сигнали энкодер.

Кам кардани суръати корӣ: Вақте ки робот бебор ё бор карда мешавад, суръати воқеии ҳар як меҳвар (уфуқии меҳвари X, амудии меҳвари Y ва амудии меҳвари Z) аз арзиши муқарраршуда пасттар аст ва ҳангоми шитоб/оҳисташавӣ таваққуфҳо ба амал меоянд. Шубҳаҳои аввалия: Маҳдудшавии ҷараёни гардонандаи серво, аз даст додани қувваи муҳаррик ё афзоиши муқовимати бор.

Кам шудани иқтидори боркунӣ: Маҳсулоте, ки қаблан метавонист ба таври муқаррарӣ даргирад (масалан, қисми сӯзандоруи 5 кг) пас аз даргиридан меафтад, ё ҳангоми кор аз сабаби бори аз ҳад зиёд сигнали изофаборӣ ба кор медарояд. Шубҳаҳои аввалия: Моменти нокифояи муҳаррики серво, лағжиши интиқол ё фишори нокифоя дар системаи ёрирасони пневматикӣ/гидравликӣ (агар дастаки пневматикӣ дохил карда шуда бошад). Таъхири вокуниш ба амал: Пас аз он ки панели оператор фармон медиҳад, робот барои иҷрои амал 1-3 сония вақт мегирад ё ҳангоми гузариш байни амалҳо таваққуфи намоён ба амал меояд. Шубҳаҳои аввалия: Таъхири муоширати системаи идоракунӣ, таъхири сигнали сенсор ва параметрҳои нодурусти афзоиши серво.

2. Ҷамъоварӣ ва муқоисаи маълумоти асосӣ
Танҳо санҷиши визуалӣ наметавонад мушкилотро дақиқ муайян кунад; муқоисаи маълумот барои маҳдуд кардани доираи камбудиҳо зарур аст:

Параметрҳои кори ҷорӣ сабт кунед: Барои хондани маълумот ба монанди суръати корӣ, инҳирофи мавқеъ, ҷараёни муҳаррик ва баромади моменти ҳар як меҳвар, системаи идоракунии роботро (масалан, экрани сенсории PLC ё панели гардонандаи серво) истифода баред. Инҳоро бо параметрҳо ҳангоми кори муқаррарӣ муқоиса кунед (ба дастури дастгоҳ ё сабтҳои таърихии амалиёт нигаред). Ба нишондиҳандаҳо ба монанди "ҷараёни ғайримуқаррарии баланд", "инҳирофи мавқеъ, ки аз ҳадди остона зиёдтар аст" ва "нуқсони аз ҳад зиёди моменти гардиш" диққат диҳед.

Шартҳои омории ангезандаи хатогиҳо: Сабт кунед, ки оё паст шудани самаранокӣ бо сенарияҳои мушаххас алоқаманд аст, ба монанди "инҳироф танҳо дар зери бор ба амал меояд", "суръат пас аз 1 соати кор суст мешавад" ва "ҳангоми баланд шудани ҳарорати муҳит нокомиҳои зуд-зуд рух медиҳанд." Ин шароитҳо метавонанд барои истисно кардани омилҳои ба ҳам алоқаманд (масалан, таъсири ҳарорати муҳит ва намӣ ба ҷузъҳои электронӣ) кумак кунанд.

2. Ҳалли муфассали мушкилот дар модул ба модул: Аз "Компонентҳои асосӣ" то "Системаҳои ёрирасон"

Фаъолияти роботи мошини қолаби тазриқии сервои семеҳварӣ аз кори ҳамоҳангшудаи "системаи серво → сохтори механикӣ → системаи идоракунӣ → системаҳои ёрирасон" вобаста аст. Ҳалли мушкилот ҷудокунии модул ба модул ва тасдиқи якпорчагии функсионалии ҳар як пайвандро талаб мекунад.

A. Манбаи асосии барқ: Ислоҳи мушкилоти системаи серво (зиёда аз 60% мушкилоти иҷроро ташкил медиҳад)

Системаи серво "қалби қудрат"-и робот аст, ки аз се қисм иборат аст: муҳаррики серво, гардонандаи серво ва рамзгузор. Ҳар гуна норасоиҳо дар ягон ҷузъ мустақиман ба паст шудани самаранокӣ оварда мерасонанд. Ҳалли мушкилот бояд аз рӯи мантиқи "аз гардонанда ба муҳаррик, аз сигнал ба сахтафзор" сурат гирад: (1) Диски серво: аввал "рамзи ҳушдор"-ро тафтиш кунед ва сипас "танзимоти параметр"-ро тасдиқ кунед.

Қадами 1: Рамзи ҳушдорро хонед: Дар панели гардонандаи серво рамзи хатогӣ нишон дода мешавад (масалан, "AL.E6"-и силсилаи Mitsubishi MR-J4 нокомии рамзгузорро нишон медиҳад ва "Err.11"-и силсилаи Panasonic A6 ҷараёни аз ҳад зиёдро нишон медиҳад). Мушкилоти асосӣ (ба монанди шиддати аз ҳад зиёд, ҷараёни аз ҳад зиёд, гармии аз ҳад зиёд ва нооромии муоширати рамзгузор)-ро метавон бо муқоиса бо дастури таҷҳизот пайдо кард.

Қадами 2: Санҷиши параметрҳои асосӣ: Агар рамзҳои ҳушдор мавҷуд набошанд, аммо самаранокӣ паст шуда бошад, ба параметрҳои зерин диққат диҳед:

Афзоиши ҳалқаи мавқеъ (P Gain) ва афзоиши ҳалқаи суръат (V Gain): Афзоиши хеле паст боиси суст шудани вокуниши мавқеъгирӣ ва инҳирофи калон мегардад; афзоиши аз ҳад зиёд метавонад боиси ларзиш гардад. Танзими дақиқро мувофиқи арзишҳои тавсияшуда дар дастури дастгоҳ танзим кунед (одатан аввал ҳалқаи суръатро, сипас ҳалқаи мавқеъро танзим кунед).

Таносуби фишанги электронӣ: Танзимоти нодурусти таносуби фишанг метавонад боиси номувофиқатӣ байни мавқеи фармондодашуда ва мавқеи воқеӣ гардад (масалан, ҳаракати муқарраршуда 100 мм, аммо танҳо 50 мм). Боварӣ ҳосил кунед, ки таносуби фишанг бо таносуби интиқоли механикӣ (масалан, сими винти курадор) мувофиқат мекунад.

Танзимоти маҳдудияти ҷараён ва моменти гардиш: Агар гардонанда хато ба "реҷаи маҳдудияти ҷараён" муқаррар карда шуда бошад ё маҳдудияти моменти гардиш хеле паст бошад, қувваи баромади муҳаррик нокифоя хоҳад буд, ки боиси суст шудани суръат ва кам шудани иқтидори боркунӣ мегардад. Арзишҳои маҳдудияти пешфарзро барқарор кунед ё онҳоро вобаста ба талаботи бор аз нав танзим кунед.

B, Мотори серво: Баҳодиҳии "саломатии сахтафзор" аз "ҳолати корӣ"

Санҷиши ҳиссиётӣ: Ҳангоми кор кардани муҳаррик, бо дастатон корпуси муҳаррикро ламс кунед (эҳтиёт бошед, ки аз сӯхтан пешгирӣ кунед). Агар ҳарорат аз 70℃ зиёд бошад (баландшавии муқаррарии ҳарорати муҳаррики серво ≤40℃ аст), эҳтимол дорад, ки печи муҳаррик кӯҳна шуда бошад, подшипник фарсуда шуда бошад ё бор хеле калон бошад; ба садои кори муҳаррик гӯш диҳед. Агар садои "ғур-ғур" ё "исқ" шунида шавад, эҳтимол дорад, ки подшипник равған надорад ё вайрон шудааст. Зарур аст, ки подшипникро ҷудо кунед, тафтиш кунед ва иваз кунед (истифодаи подшипникҳои воридотии ҳамон модел, ба монанди NSK ва SKF тавсия дода мешавад).

Санҷиши самаранокӣ: Муҳаррикро аз механизми интиқол ҷудо кунед (санҷиши бебор). Агар суръати кори муҳаррик ва моменти гардиш ҳангоми бебор муқаррарӣ бошад, ин маънои онро дорад, ки хатогӣ дар охири боркунии механикӣ аст; агар он ҳангоми беборӣ ҳанӯз ҳам ғайримуқаррарӣ бошад, барои чен кардани арзиши муқовимати печи сефазаи муҳаррик бо истифода аз мултиметр (одатан, се фаза бояд мувозинат карда шаванд, бо инҳирофи ≤5%). Агар муқовимати як фаза беохир бошад, ин маънои онро дорад, ки печ вайрон шудааст ва муҳаррик бояд таъмир ё иваз карда шавад.

C, Рамзгузор: Сигнали "хатои сифр" калиди дақиқии ҷойгиркунӣ аст.

Рамзгузор "чашми" системаи серво мебошад, ки барои баргардонидани сигналҳои мавқеъ ва суръат дар муҳаррик масъул аст. Сигналҳои ғайримуқаррарӣ мустақиман ба инҳирофи мавқеъ оварда мерасонанд. Усули ҳалли мушкилот:

Санҷиши хат: Хати пайвастшавӣ байни рамзгузор ва драйверро (одатан сими муҳофизатшуда) тафтиш кунед, то бубинед, ки оё пайвасткунакҳои фуҷур, кабелҳои вайроншуда ё заминбандии нодурусти қабати муҳофизаткунанда мавҷуданд (агар қабати муҳофизаткунанда заминбандӣ нашуда бошад, он халалҳои электромагнитиро ба вуҷуд меорад ва боиси ноустувории сигнал мегардад). Тавсия дода мешавад, ки пайвасткунакро аз нав васл кунед ва сими вайроншударо иваз кунед.

Санҷиши сигнал: Барои чен кардани сигналҳои баромади фазаҳои A, B ва Z-и энкодер аз осциллограф истифода баред. Дар шароити муқаррарӣ, он бояд сигнали мавҷи чоркунҷаи устувор бошад. Агар таҳрифи шакли мавҷ, талафоти импулс ё амплитуда хеле паст бошад (камтар аз 5V), ин маънои онро дорад, ки ҷузъҳои дохилии энкодер вайрон шудаанд ва энкодери ҳамон модел бояд иваз карда шаванд (дар хотир доред, ки қарори энкодер бояд бо драйвер мувофиқат кунад, масалан, 17 бит ё 23 бит). 2. Интиқоли қувва ва ҳаракат: Ҳалли мушкилоти сохтори механикӣ (ба осонӣ нодида гирифта мешавад "қотили ноаён") Ҳатто агар системаи серво муқаррарӣ бошад ҳам, фарсудашавӣ, сустшавӣ ё деформатсияи сохтори механикӣ ба паст шудани кор оварда мерасонад, зеро ҳаракати манипулятор бояд тавассути "муҳаррик → пайвасткунӣ → винти куравӣ / тасмаи синхронӣ → лағжандаи роҳи оҳани роҳнамо" интиқол дода шавад ва аз даст додани ҳама гуна пайванд самаранокии интиқоли қувваро суст мекунад: (1) Механизми интиқол: тамаркуз ба "фарсудашавӣ" ва "консентрикӣ". Винти куравӣ: Ҳамчун ҷузъи асосии интиқоли меҳварҳои X, Y ва Z, фарсудашавии винт ба "афзоиши тозакунии баръакс" оварда мерасонад (яъне, вақте ки муҳаррик дар самти муқобил гардиш мекунад, манипулятор зарбаи холӣ дорад), ки ҳамчун инҳирофи мавқеъгирӣ зоҳир мешавад. Усули санҷиш: Барои ислоҳи лағжанда аз нишондиҳандаи рақам истифода баред ва лағжандаро дастӣ тела диҳед. Агар нишондиҳандаи рақами рақамӣ аз 0.05 мм зиёдтар тағйир ёбад, ин маънои онро дорад, ки винт ба таври ҷиддӣ фарсуда шудааст; дар айни замон, мушоҳида кунед, ки оё дар сатҳи винт харошидаҳо, зангзанӣ ё равғани хушк вуҷуд дорад. Равғани махсус (масалан, равғани дар асоси литий) бояд мунтазам илова карда шавад. Вақте ки фарсудашавӣ аз ҳадди муқаррарӣ зиёд мешавад, винтро иваз кардан лозим аст (тавсия дода мешавад, ки винти курадорро бо дақиқии сатҳи C3 ё болотар интихоб кунед).
Пайвасткунӣ: Агар пайванде, ки муҳаррики серво ва винти кураро мепайвандад, кафида бошад, эластомер кӯҳна бошад ё насб консентрикӣ набошад, ин боиси ноустувории интиқоли барқ, бандшавии кор ё инҳироф дар мавқеъгирӣ мегардад. Усули санҷиш: Пас аз қатъ кардани мошин, пайвасткуниро бо даст гардонед, то эҳсос кунед, ки оё ягон бандшавӣ ё сустшавӣ вуҷуд дорад. Агар пайвасткунӣ ва меҳвари муҳаррик/меҳвари винт консентрикӣ набошанд (инҳироф> 0.1 мм), консентратсия бояд аз нав танзим карда шавад.
Тасмаи синхронӣ (агар мавҷуд бошад): Меҳвари X-и баъзе роботҳо аз гардонандаи тасмаи синхронӣ истифода мебарад. Агар тасмаи синхронӣ фуҷур бошад ё сатҳи дандон фарсуда шавад, он боиси "лағжиш" мегардад, ки ҳамчун коҳиши суръат ва ҷойгиркунии нодуруст зоҳир мешавад. Усули санҷиш: Тасмаи синхрониро пахш кунед. Агар каҷшавӣ аз 10 мм зиёд бошад, ин маънои онро дорад, ки он хеле фуҷур аст ва тангкунандаро танзим кардан лозим аст; агар сатҳи дандон ба таври возеҳ фарсуда ё кафида бошад, тасмаи синхронӣ бояд иваз карда шавад (тавсия дода мешавад, ки тасмаи синхронии полиуретанӣ истифода шавад, ки ба фарсудашавӣ тобовартар аст).

(2) Релсҳо ва лағжандаҳои роҳнамо: "Ҳамворӣ" устувории давиданро муайян мекунад

Лағжандаи роҳнамо барои дастгирии қисмҳои ҳаракаткунандаи робот масъул аст. Агар он ба қадри кофӣ равған карда нашавад ё фарсуда шавад, он муқовимати ҳаракатро зиёд мекунад, ки боиси суст шудани суръат ва бандшавии он мегардад. Ҳалли мушкилот:

Лағжандаро дастӣ пахш кунед, то муқовимати намоён ё часпидаро эҳсос кунед. Агар ин тавр бошад, лағжандаро барои санҷидани фарсудашавии подшипникҳои кураи дохилӣ ва қафасҳои кафидашудаи нигоҳдоранда ҷудо кунед. Ҳама гуна чанг ва партовҳоро аз сатҳи рельси роҳнамо тоза кунед ва равғани махсус барои рельсҳои роҳнамо тарҳрезишударо (масалан, ISO VG32) молед.

Барои чен кардани параллелизми рельсҳои роҳнамо аз микрометр истифода баред. Агар инҳирофи параллелизм аз 0,1 мм/м зиёд бошад, ҳангоми кор қувваи нобаробар ба лағжанда татбиқ мешавад, ки фарсудашавиро метезонад. Мавқеи насби рельси роҳнамо бояд аз нав танзим карда шавад.

Сеюм. Маркази фармондеҳӣ ва бозхондани маълумот: мушкилоти системаи идоракунӣ

Системаи идоракунӣ (аз ҷумла PLC, панели идоракунӣ, сенсор) барои фиристодани фармонҳои амал ва қабули сигналҳои бозгашт масъул аст. Агар хатогӣ рух диҳад, он боиси "фармонҳоро интиқол додан мумкин нест" ё "таҳрифи сигнали бозгашт" мегардад, ки ҳамчун паст шудани самаранокӣ зоҳир мешавад:

(1) PLC ва барнома: "Дурустии мантиқӣ" асос аст

Санҷед, ки оё PLC нишондиҳандаи ҳушдор дорад (масалан, чароғи ERR фурӯзон аст). Агар ин тавр бошад, рамзи хатогиро (масалан, нокомии модули вуруд/хуруҷ, хатогии барнома) тавассути нармафзори барномасозӣ хонед ва санҷед, ки оё хати алоқа байни PLC ва гардонандаи серво ва сенсор (масалан, RS485, хати алоқаи EtherCAT) суст аст. Мантиқи барномаро тасдиқ кунед: Агар барномаи PLC ба наздикӣ тағир дода шуда бошад, зарур аст, ки барномаи нусхабардориро муқоиса кунед, то санҷед, ки оё мушкилоте ба монанди "таъхири фармон" ва "хатои пайдарпайии амал" вуҷуд доранд (масалан, иҷрои фармони болоравӣ пеш аз анҷоми амали гирифтан). Раванди иҷрои барномаро метавон қадам ба қадам тавассути ҳолати "иҷрои якқадам" тасдиқ кард.

(2) Сенсор: "Дақиқии сигнал" калиди бозгашт аст

Сенсорҳои маъмуле, ки дар манипуляторҳо истифода мешаванд, сенсорҳои мавқеъ (ба монанди калидҳои фотоэлектрикӣ, калидҳои наздикӣ) ва сенсорҳои фишор (ба монанди сенсорҳои фишори дастак)-ро дар бар мегиранд. Агар сигнали сенсор ғайримуқаррарӣ бошад, ин ба баҳодиҳии нодурусти амал оварда мерасонад:

Сенсори мавқеъ: Санҷед, ки оё мавқеи насби сенсор тағйир ёфтааст (масалан, калиди фотоэлектрикӣ бо нуқтаи муайянкунии ҳадаф мувофиқ нест), барои чен кардани сигнали баромади сенсор аз мултиметр истифода баред (масалан, сенсори навъи NPN, ки ҳангоми муайянкунӣ сатҳи пастро мебарорад). Агар сигнал тағир наёбад ё ноустувор бошад, мавқеи насбро танзим кунед ё сенсорро иваз кунед.

Сенсори фишор: Агар дастгоҳи фишанг бо роҳи пневматикӣ кор кунад, сенсори фишор барои муайян кардани фишори фишанг масъул аст. Агар арзиши фишор аз арзиши муқарраршуда пасттар бошад (масалан, арзиши муқарраршудаи 0.5MPa, арзиши воқеӣ 0.3MPa), фишанг қувваи фишанги нокифоя хоҳад дошт, ки боиси афтидани маҳсулот мегардад. Санҷидани он зарур аст, ки оё фишори манбаи ҳаво муқаррарӣ аст (одатан фишори манбаи ҳаво бояд ≥0.6MPa бошад) ва оё сенсор калибр карда шудааст (арзиши баромади сенсорро бо истифода аз манбаи стандартии фишор калибр кардан мумкин аст).

Чорум. Системаи ёрирасон: Ҳалли мушкилоти таъминоти пневматикӣ/гидравликӣ ва барқ ​​(ба осонӣ нодида гирифта мешавад "нақшҳои ёрирасон")

(1) Системаи пневматикӣ/гидравликӣ (агар он дорои фишангҳо ё амалҳои ёрирасон бошад)

Системаи пневматикӣ: Санҷед, ки оё фишори компрессори ҳаво муқаррарӣ аст, оё қубури ҳаво мерезад ва оё клапани соленоидӣ баста шудааст (клапани соленоидиро барои тоза кардани асли клапан ҷудо кардан мумкин аст). Агар қувваи часпандагии часпанда нокифоя бошад, санҷед, ки оё мӯҳри силиндр фарсуда шудааст (мӯҳрро иваз кунед) ва оё клапани танзимкунандаи фишор ба фишори дуруст (одатан 0,4-0,6 МПа) танзим шудааст. Системаи гидравликӣ (аз ҷониби якчанд манипуляторҳои вазнин истифода мешавад): Санҷед, ки оё сатҳи равғани гидравликӣ дар доираи стандартӣ аст, оё равған вайрон шудааст (агар равған хира бошад ё дорои ифлосӣ бошад, равғани гидравликиро иваз кунед ва элементи филтрро тоза кунед) ва оё фишори насоси гидравликӣ муқаррарӣ аст. Агар фишор нокифоя бошад, санҷед, ки оё корпуси насос фарсуда шудааст ё клапани пуршавӣ ноқис аст.

(2) Системаи таъминоти барқ: "Таъминоти устувори барқ" шарти зарурии кори таҷҳизот мебошад.

Санҷед, ки шиддати манбаи барқ ​​(масалан, AC220V, DC24V)-и гардонандаи серво, PLC ва сенсор устувор аст. Барои чен кардани он, ки оё ноустувории шиддат аз ±5% зиёд аст, аз мултиметр истифода баред (шиддати хеле паст боиси нокифоя будани моменти муҳаррики серво мегардад ва шиддати аз ҳад зиёд баланд боиси сӯхтани ҷузъҳои электронӣ мегардад).

Санҷед, ки оё дар калиди ҳавоӣ ва контактори қуттии тақсимот нишонаҳои сӯхтагӣ мавҷуданд. Агар контактҳо оксид шуда бошанд, барои сайқал додан ё иваз кардани ҷузъҳо бояд коғази суфтакунӣ истифода шавад, то аз қатъ шудани барқ ​​​​аз сабаби тамоси бад пешгирӣ карда шавад.

3. Тасдиқи сабаби хато: Барои тасдиқи сабаби аслӣ аз "усули ивазкунӣ" ва "озмоиши беборкунӣ" истифода баред.

Пас аз қулф кардани нуқтаи хатогии гумонбар тавассути ҳалли мушкилоти модул ба модул, сабаби хато бояд тавассути санҷиши санҷиш тасдиқ карда шавад, то аз баҳодиҳии нодуруст пешгирӣ карда шавад:

1. Усули ивазкунӣ: Сифати ҷузъҳоро зуд тафтиш кунед.

Агар гумон меравад, ки муҳаррики серво ноқис аст, онро бо муҳаррики муқаррарии ҳамон модел иваз кунед. Агар пас аз ивазкунӣ коршоямӣ барқарор шавад, ин маънои онро дорад, ки муҳаррики аслӣ вайрон шудааст. Агар гумон меравад, ки рамзгузор ноқис аст, сими рамзгузор ё рамзгузорро иваз кунед, то бубинед, ки оё сигнал ба ҳолати муқаррарӣ бармегардад. Агар гумон меравад, ки нокомии сенсор бошад, сенсорро дар ҳолати муқаррарӣ (масалан, калиди фотоэлектрикии эҳтиётӣ) бо мавқеи ноқиси гумонбаршуда иваз кунед. Агар сигнал муқаррарӣ бошад, сенсори аслӣ вайрон шудааст.

2. Санҷиши муқоисавии бебор ва пурбор
Санҷиши бебор: Роботро аз бор ҷудо кунед (масалан, дастгоҳи фишанг ё маҳсулот) ва ҳар як меҳварро идора кунед. Агар ҳангоми бебор кор кардан самаранокӣ муқаррарӣ бошад (суръат ва дақиқии ҷойгиркунӣ ба мушаххасот мувофиқат мекунад), мушкилот дар бор аст (масалан, дастгоҳи фишангдор ё маҳсулоти вазни зиёдатӣ). Агар норасоӣ ҳангоми бебор идома ёбад, мушкилот дар системаи серво ё сохтори механикӣ аст.
Санҷиши бор: Пас аз он ки санҷиши бебор муқаррарӣ аст, борро тадриҷан зиёд кунед (аз 50% аз бори номиналӣ сар карда) ва тағирёбии самаранокиро мушоҳида кунед. Агар ҳангоми расидан ба арзиши номиналӣ норасоӣ ба амал ояд, санҷед, ки оё моменти муҳаррики серво мувофиқ аст ва оё механизми интиқол метавонад ба бор тоб оварад (масалан, оё рейтинги боркунии динамикии винти кура ба талабот ҷавобгӯ аст).

4. Нигоҳдории пешгирикунанда: Аз "Таъмири реактивӣ" то "Пешгирии пешгирикунанда"

Пас аз ҳалли камбудии ҷорӣ, таъсиси системаи нигоҳдории пешгирикунанда метавонад аз паст шудани минбаъдаи кори робот пешгирӣ кунад ва мӯҳлати кори таҷҳизотро дароз кунад:

Равғани мунтазам: Ҳар ҳафта ба винтҳои курашакл ва рельсҳои роҳнамо равғани махсус илова кунед ва ҳар моҳ равғани хушкро тафтиш кунед, то фарсудашавии аз соишҳои хушк ба вуҷудомадаро пешгирӣ кунед.

Калибрченкунии мунтазам: Дақиқии ҷойгиркунӣ ва такроршавандагии ҳар як меҳварро дар семоҳа бо истифода аз интерферометри лазерӣ калибр кунед. Агар инҳирофҳо аз стандарт зиёд бошанд, параметрҳои афзоиши серворо танзим кунед ё қисмҳои фарсударо фавран иваз кунед.

Нусхабардории параметрҳо: Барои пешгирӣ аз корношоямии таҷҳизот аз сабаби аз даст додани параметрҳо, ҳар моҳ нусхабардории параметрҳои барномаи PLC ва гардонандаи серворо анҷом диҳед.

Назорати муҳити зист: Муҳити тоза ва хушки кори роботро нигоҳ доред, то аз ворид шудани чанг ва равған ба муҳаррики серво ё рамзгузор пешгирӣ кунед. Ҳарорати муҳити атрофро аз 0 то 40°C нигоҳ доред (ҳарорати баланд пиршавии ҷузъҳои электрониро суръат мебахшад).

Омӯзиши кормандон: Барои пешгирии паст шудани самаранокӣ, ки дар натиҷаи кори нодуруст (масалан, тағир додани нодурусти параметрҳои серво ё аз ҳад зиёд боркунӣ) ба вуҷуд меояд, ба операторҳо ва кормандони таъмир омӯзиш диҳед.

Хулоса
Калиди арзёбии пастравии кори роботи мошини қолаби тазриқии сервои семеҳварӣ дар ҳалли систематикии мушкилот ва дастгирии маълумот аст. Аввалан, мушкилотро бо истифода аз нишонаҳо ва маълумот муайян кунед, сипас онро бо тартиби "системаи серво → сохтори механикӣ → системаи идоракунӣ → системаи ёрирасон" ҷудо кунед. Дар ниҳоят, сабаби аслиро тавассути ивазкунӣ ва санҷиши муқоисавӣ тасдиқ кунед. Азхуд кардани ин равиш на танҳо имкон медиҳад, ки мушкилоти ҷорӣ зуд ҳал карда шаванд, балки эҳтимолияти нокомӣ тавассути нигоҳдории пешгирикунанда низ кам карда мешавад ва кори устувори хатти қолаби тазриқиро таъмин мекунад.