Истифодаи мушаххаси манипулятори сервои семеҳварӣ дар ҷудокунӣ ва бастабандии доруворӣ

Барномаҳои мушаххаси роботҳои сервои семеҳварӣ дар ҷудокунӣ ва бастабандии доруворӣ

Роботҳои сервои семеҳварӣ: Тағйир додани инқилоби самаранокӣ дар ҷудокунӣ ва бастабандии доруворӣ

Таҷҳизоти автоматикунонӣ, ки бо назардошти стандартҳои қатъии сифати саноати дорусозӣ ва ниёз ба истеҳсолоти самаранок, ба омили асосии навсозӣ ва табдилоти ширкатҳои дорусозӣ табдил ёфтааст. Роботҳои сервои се меҳварӣ, бо бартариҳои асосии худ аз қабили назорати дақиқ, кори устувор ва мутобиқшавии чандир, нақши худро дар ҷудокунӣ ва бастабандии доруворӣ аз "асбобҳои ёрирасон" ба "воҳидҳои асосии истеҳсолӣ" табдил додаанд. Дар ин мақола сенарияҳои мушаххаси татбиқ, арзиши техникӣ ва мантиқи амалии татбиқи онҳо дар ин соҳа баррасӣ мешаванд ва барои навсозиҳои автоматикунонии ширкатҳои дорусозӣ истинод пешниҳод мекунанд.

I. Талабот ба саноати дорусозӣ: Чаро роботҳои сервои семеҳвариро интихоб кардан лозим аст?

Хусусиятҳои беназири истеҳсоли дорусозӣ талаботи қатъиро барои таҷҳизоти автоматӣ муайян мекунанд: стандартҳои тозагии сертификатсияшудаи GMP, дақиқии ҷудокунӣ дар сатҳи миллиграмм, кори устувори 24-соата ва ивазкунии босуръат байни хусусиятҳои сершумори маҳсулот. Ҷудокунӣ ва бастабандии дастӣ бо истифода аз анъана на танҳо бо монеаҳои самаранокӣ рӯбарӯ мешаванд (иқтидори миёнаи ҷудокунии ҳаррӯза барои як нафар танҳо 3000-5000 дона аст), балки инчунин хатарҳои сифатро ба монанди омехта кардани доруҳо ва нодуруст ҳисоб кардан, ки аз сабаби хатои инсонӣ ба вуҷуд меоянд, низ ба вуҷуд меоранд. Аммо, манипуляторҳои анъанавии пневматикӣ аз сабаби дақиқии нокифояи назорат ва ҳаракатҳои ногаҳонӣ маҳдуданд, ки онҳоро барои истифодаи дорусозӣ номувофиқ мегардонанд.

Пайдоиши се меҳварӣ Манипулятори сервоs ин мушкилотро ҳал мекунад. Системаи ҳаракати меҳвари X, Y ва Z-и онҳо, ки бо ёрии сервомотор идора карда мешавад, дақиқии ҷойгиркуниро то 0,1 мм ба даст меорад. Дар якҷоягӣ бо роҳҳои ҳаракати барномарезишаванда ва бозгашти қувва, онҳо ба талаботи кори бе чанг дар утоқҳои тоза ҷавобгӯ буда, ҳамзамон ба ниёзҳои коркарди шаклҳои гуногуни воя (лавҳаҳо, капсулаҳо, моеъҳои даҳонӣ ва ғайра) дақиқ мутобиқ мешаванд ва онҳоро барои ҷудокунӣ ва бастабандии автоматии доруворӣ интихоби беҳтарин мегардонанд.

II. Сенарияи асосии татбиқ 1: Назорати дақиқи ҷудокунии доруворӣ

Ҷудокунӣ як гиреҳи муҳим дар раванди истеҳсоли дорусозӣ буда, раванди пурраи бастаи "муайянкунӣ - дарккунӣ - таснифот - интиқол"-ро ​​талаб мекунад. Истифодаи роботҳои сервои семеҳварӣ дар ин равандро метавон ба се сенарияи асосӣ тақсим кард:

(I) Ҷудокунии дақиқи шаклҳои бисёрдозагӣ
Барои дорусозӣ дар шаклҳои гуногун, ба монанди лавҳаҳо, капсулаҳо ва капсулаҳои нарм, роботҳои сервои семеҳварӣ метавонанд бо муҷаҳҳаз кардани онҳо бо эффекторҳои ниҳоии фармоишӣ, ба ҷудокунии самаранок ноил шаванд. Масалан, барои ҷудокунии планшетҳо, эффекторҳои ниҳоии пиёлаи макидан истифода мешаванд. Системаи серво фишори пиёлаи макиданро (0.02-0.05 МПа) дақиқ назорат мекунад ва часпидани устувори планшетҳоро бо диаметрҳои аз 3-15 мм таъмин мекунад ва дар айни замон аз шикастани аз фишори аз ҳад зиёд пешгирӣ мекунад. Барои капсулаҳо, ба ҷои ин, як чангкашаки чандир истифода мешавад, ки аз функсияи назорати қувваи муҳаррики серво барои нигоҳ доштани қувваи часпидан дар 5-10 Н истифода мебарад ва аз деформатсия ва ихроҷ пешгирӣ мекунад.

Аз нигоҳи самаранокии ҷудокунӣ, роботи сервои семеҳварӣ бартарии назаррас дорад. Масалан, хатҳои ҷудокунии планшетҳои ширкатҳои хурду миёнаи дорусозӣ, хатҳои анъанавии ҷудокунии дастӣ метавонанд тақрибан 8,000-10,000 лавҳаро дар як соат коркард кунанд. Аммо, хатҳои ҷудокунии автоматӣ, ки бо роботҳои сервои семеҳварӣ муҷаҳҳаз шудаанд, тавассути пайвасткунии суръати баланд байни меҳварҳои X ва Y (ҳадди аксар суръати корӣ 1,5 м/с), метавонанд ин иқтидорро то 30,000-40,000 лавҳа дар як соат зиёд кунанд. Сатҳи хатогии ҷудокунӣ дар зери 0,01% нигоҳ дошта мешавад, ки аз стандарти хатогии 0,5% барои ҷудокунии дастӣ хеле пасттар аст.

(II) Ҷудокунии мақсадноки рақамҳои партияҳои доруворӣ
Қоидаҳои маводи мухаддир талаб мекунанд, ки ҳар як партияи доруҳо алоҳида гардиш карда шаванд ва дақиқ пайгирӣ карда шаванд, ки ба қобилиятҳои муайянкунии партия дар раванди ҷудокунӣ талаботи хеле баланд мегузорад. Роботи сервои семеҳварӣ, ки ба системаи шинохти биноӣ пайваст аст, раванди "муайянкунии рақами партия - ҷудокунии дақиқ - интиқоли мақсаднок"-ро автоматӣ мекунад. Системаи биноӣ аввал маълумоти рақами партияро (рамзи штрих-код ё QR) дар бастабандии дору сабт мекунад. Бо истифода аз алгоритм, он маълумоти рақами партияро зуд тафсир мекунад ва онро ба ... интиқол медиҳад. Ширкати Роботсистемаи назорат. Бар асоси қоидаҳои пешакӣ муқарраршудаи таснифоти рақами партия, система меҳварҳои X, Y ва Z-ро барои интиқол додани доруҳо аз партияҳои гуногун ба қуттиҳои мувофиқи онҳо ҳамоҳанг мекунад. Тамоми раванд камтар аз 0,5 сонияро дар бар мегирад, ки хатари омехташавии партияро комилан аз байн мебарад.

Истифодаи ин маҳлул дар коргоҳи шаклҳои вояи даҳонии як ширкати бузурги дорусозӣ нишон дод, ки сатҳи дахолати дастӣ барои ҷудокунии партиявӣ аз 15% то 0,3% коҳиш ёфтааст, самаранокии пайгирӣ чор маротиба афзоиш ёфтааст ва маҳсулот аз санҷишҳои ғайричашмдошти мақомоти танзимкунандаи доруворӣ бомуваффақият гузаштааст.

(III) Радди худкори маҳсулоти ноқис
Дар раванди истеҳсоли дорусозӣ, шумораи ками маҳсулоти ноқис (ба монанди лавҳаҳои шакли нодуруст ва капсулаҳои рехта) аз сабаби омилҳо ба монанди камбудиҳои ашёи хом ва тағирёбии раванд ба вуҷуд меоянд. Радди дастӣ бо усули анъанавӣ на танҳо бесамар аст, балки инчунин ба санҷишҳои аз даст рафта низ майл дорад. Роботи сервои семеҳварӣ, ки дар якҷоягӣ бо санҷиши визуалӣ ва системаҳои муайянкунии вазн, имкон медиҳад, ки маҳсулоти ноқисро дақиқ рад кунанд. Системаи визуалӣ камбудиҳои косметикӣ дар дорусозиро муайян мекунад, дар ҳоле ки сенсори вазн инҳирофҳои вазнро муайян мекунад (бо дақиқии ±0.01 г). Вақте ки маҳсулоти ноқис ошкор карда мешавад, система фавран ба робот сигнал мефиристад, ки траекторияи худро зуд танзим мекунад, маҳсулотро мегирад ва онро ба қуттии партов интиқол медиҳад. Вақти посухи рад танҳо 0.3 сония аст ва сатҳи дақиқии радкунӣ 99.99% аст.

III. Сенарияи асосии татбиқ 2: Ҳамкории самаранок дар бастабандии доруворӣ

Бастабандӣ марҳилаи ниҳоии истеҳсоли дорусозӣ буда, равандҳои сершумор, аз ҷумла бастабандӣ, мӯҳргузорӣ, тамғагузорӣ ва паллеткуниро талаб мекунад. Роботи сервои семеҳварӣ, тавассути ҳамгироии амиқ бо хатти истеҳсоли бастабандӣ, ҳамкории самаранокро дар ин равандҳо ба даст меорад.

(I) Ҳамгироии автоматии бастабандӣ ва мӯҳргузорӣ барои дорусозӣ

Дар раванди бастабандии планшетҳо ва капсулаҳо, роботи сервои семеҳварӣ вазифаҳои асосии "рост кардан" ва "бастабандӣ"-ро иҷро мекунад. Масалан, бастабандии капсуларо гирифта, робот аввал аз ҳаракати ҳамоҳангшудаи меҳвари X ва Y истифода мебарад, то бастаҳои капсулаҳоро (12-24 капсула дар як баста), ки аз конвейер дода мешаванд, бодиққат ҷойгир кунад. Сипас меҳвари Z дастаки нӯгиро паст мекунад, то бастаҳои капсуларо ба қуттиҳои бастабандӣ дақиқ ҷойгир кунад. Тамоми раванд барои як қуттӣ ҳамагӣ 0,8 сония вақт мегирад. Дар раванди мӯҳр кардани қуттӣ, робот бо мӯҳркунандаи қуттӣ ҳамкорӣ мекунад, то сарпӯшро печонад ва ширешро молад. Системаи серво қувваи пахшкуниро (20-30N) назорат мекунад, то боварӣ ҳосил кунад, ки мӯҳрҳои қуттӣ ба стандартҳои интиқол мувофиқат мекунанд ва аз осеб ва олудашавии маводи мухаддир пешгирӣ мекунанд.

Пас аз навсозии хатти бастабандии капсула, як ширкати дорусозӣ ду роботи сервои семеҳвариро ба кор гирифт, ки ҳамзамон кор мекарданд. Ин самаранокии бастабандӣ ва мӯҳркунии қуттиҳоро аз 120 қуттӣ дар як дақиқа то 200 қуттӣ дар як дақиқа афзоиш дод ва сатҳи қабули бастабандӣ аз 98,5% то 99,8% афзоиш ёфт.

(II) Ҷойгиркунии дақиқи тамғакоғазҳои дорусозӣ

Тамғакоғазҳои доруворӣ дорои маълумоти калидӣ, аз қабили ном, қувват, рақами партия ва мӯҳлати истифода мебошанд. Ҳар гуна инҳироф дар ҷойгиркунии тамғакоғаз на танҳо ба зебоӣ таъсир мерасонад, балки метавонад қоидаҳои дорусозиро низ вайрон кунад. Роботи сервои се меҳварӣ тавассути омезиши "мавқеъгирии биниш + гардонандаи серво" дақиқии сатҳи миллиметрро дар тамғагузорӣ ба даст меорад: Системаи биниш аввал мавқеъҳои истинодии қуттӣ (масалан, кунҷҳо ва аломатҳои чопшуда)-ро муайян мекунад, координатаҳои тамғагузориро ҳисоб мекунад ва онҳоро ба робот интиқол медиҳад. Сипас робот сари тамғагузориро дар тӯли меҳварҳои X ва Y ба мавқеи мақсаднок дақиқ ҳаракат медиҳад. Меҳвари Z фишори тамғагузориро (0.1-0.2 МПа) назорат мекунад, то истифодаи ҳамвор ва бечинии тамғаро бо инҳирофи мавқеъ дар дохили ±0.5 мм таъмин кунад.

Барои бастабандии шакли номунтазам, ба монанди шишаҳои мудаввари дору, робот инчунин метавонад меҳвари гардишкунандаро (меҳвари чоруми ихтиёрӣ) барои ноил шудан ба нишонгузории 360° истифода барад. Системаи серво назорати суръатро ҳамоҳанг мекунад, то суръати гардиши мунтазамро байни сари нишонгузорӣ ва шиша таъмин намояд ва пайвасти бефосиларо дар пайванди нишонгузорӣ таъмин намояд.

(III) Паллеткунонии интеллектуалӣ ва нигоҳдории маҳсулоти тайёр

Пас аз анҷоми бастабандии доруворӣ, онҳо бояд зуд паллет карда шаванд ва нигоҳ дошта шаванд, то фазои фарш кам карда шавад. Роботи сервои семеҳварӣ метавонад масири оптималии паллеткуниро дар асоси андоза, вазн ва талаботи нигоҳдории қуттиҳои бастабандӣ ҳисоб кунад. Барои қуттиҳои сабуки вояи даҳонӣ (ҳар як қуттӣ камтар аз 500 г вазн дорад), эффектори нӯги бисёрчанголӣ барои часпидан ва паллет кардани 4-6 қуттӣ дар як вақт истифода мешавад. Барои қуттиҳои шишаи вазнинтари инфузия (ҳар як қуттӣ бо вазни 10-15 кг), як чангкашаки электрикӣ истифода мешавад, ки аз моменти баланди муҳаррики серво барои ба даст овардани чангкашаки устувор истифода мебарад.

Аз нигоҳи дақиқии паллеткунӣ, робот аз назорати баландии ҳалқаи пӯшида дар меҳвари Z истифода мебарад, то боварӣ ҳосил кунад, ки инҳирофи ҷамъкунии ҳар як қабати қуттиҳо аз 1 мм зиёд нест. Баландии паллеткунӣ метавонад ба 1,8-2,5 м расад ва робот метавонад шакли паллетро (масалан, чоркунҷа ё росткунҷа) вобаста ба андозаи рафҳои нигоҳдорӣ ба таври худкор танзим кунад. Пас аз татбиқ дар маркази нигоҳдории дорусозӣ, самаранокии паллеткунии маҳсулоти тайёр аз 80 қуттӣ/соат (бо даст идорашаванда) то 300 қуттӣ/соат афзоиш ёфт ва истифодаи фазои анборро 30% беҳтар кард.

IV. Афзалиятҳои асосии техникӣ ва интихоб Нуктаҳои калидии роботи сервои семеҳварӣ

(I) Се бартарии техникӣ, ки барои истифода дар соҳаи дорусозӣ мувофиқанд

Тарроҳии дараҷаи ҳуҷраи тозакунӣ: Бо истифода аз корпуси аз пӯлоди зангногир ва равғани барои хӯрокворӣ мувофиқ, сатҳи сайқалёфта ба усулҳои безараргардонӣ, аз қабили спирт ва нури ултрабунафш, тоб меорад ва ба талаботи GMP Class 8 барои ҳуҷраи тоза ҷавобгӯ буда, аз ифлосшавии байниҳамдигарии доруҳо пешгирӣ мекунад.

Системаи дақиқ ва идорашавандаи серво: Бо истифода аз муҳаррикҳо ва драйверҳои воридотии серво, он режимҳои идоракунии мавқеъ, суръат ва қувваро дастгирӣ мекунад. Гузариши чандир имкон медиҳад, ки ашёи нозук дақиқ коркард карда шаванд ва ашёи вазнин устувор нигоҳ дошта шаванд.

Ҳамгироии чандир: Бо дастгирии протоколҳои сершумори коммуникатсияи саноатӣ, ба монанди Modbus ва Profinet, он бо системаҳои биноӣ, системаҳои вазн, мошинҳои бастабандӣ ва дигар таҷҳизот бефосила муттаҳид мешавад, ки автоматикунонии пурраи хатти истеҳсолотро имконпазир месозад. Нармафзори барномасозӣ имкон медиҳад, ки параметрҳои ҳаракат зуд танзим карда шаванд ва гузариши хатҳои истеҳсолиро барои мушаххасоти гуногуни дорусозӣ имконпазир созад (вақти гузариш камтар аз 10 дақиқа).

(II) Нуктаҳои асосии ширкатҳои дорусозӣ ҳангоми интихоби маҳсулот

Мутобиқати бор ва ҳаракат: Иқтидори боркуниро дар асоси вазни доруҳои ҷудошаванда/басташаванда (одатан 1-50 кг) интихоб кунед. Се меҳвариро интихоб кунед масофаи ҳаракат (500-3000 мм дар меҳвари X, 300-2000 мм дар меҳвари Y ва 200-1000 мм дар меҳвари Z) дар асоси нақшаи коргоҳ барои таъмини қонеъ гардонидани ниёзҳои истеҳсолӣ.

Талабот ба сатҳи тозагӣ: Коргоҳҳои истеҳсолӣ барои шаклҳои гуногуни воя, ба монанди доруҳои даҳонӣ ва тазриқӣ, сатҳҳои гуногуни тозагиро талаб мекунанд, ки роботи дорои сатҳи мувофиқи тозагиро талаб мекунад (масалан, синфи 7 барои коргоҳҳои тазриқӣ мувофиқ аст).

Имкониятҳои хизматрасонии пас аз фурӯш: Истеҳсоли доруворӣ қатъ карда намешавад, аз ин рӯ, истеҳсолкунандаеро интихоб кунед, ки вокуниши 24-соата ва таъминоти фаврии қисмҳои эҳтиётиро пешниҳод мекунад, то таъмири саривақтӣ дар сурати вайрон шудани таҷҳизот ва кам кардани талафоти корношоямии истеҳсолот таъмин карда шавад.

V. Хулоса: Навсозии автоматикунонӣ интихоби ногузир аст

Дар доираи тамоюли афзояндаи саноати дорусозӣ ба сӯи беҳтар кардани сифат, баланд бардоштани самаранокӣ ва мутобиқат ва пайгирӣ, роботҳои сервои семеҳварӣ дигар танҳо асбобҳои истеҳсолӣ нестанд; онҳо қувваи асосии ба даст овардани дақиқӣ, самаранокӣ ва зеҳнӣ дар ҷудокунӣ ва бастабандии доруворӣ мебошанд. Аз ҷудокунии шаклҳои бисёрдоза то паллеткунонии маҳсулоти тайёр, аз пайгирии рақами партия то рад кардани маҳсулоти ноқис, мутобиқшавии пурраи онҳо ва бартариҳои технологӣ ба ширкатҳои бештар ва бештари дорусозӣ барои бартараф кардани монеаҳои истеҳсолӣ, коҳиш додани хатарҳои сифат ва баланд бардоштани рақобатпазирии бозор кӯмак мекунанд.